Reverse map

src/Simulateur/config.py

@@ -1,7 +1,7 @@
 # just a file that lets us define some constants that are used in multiple files the simulation
 from torch.cuda import is_available
 
-n_map = 2
+n_map = 4
 n_simulations = 8
 n_vehicles = 1
 n_stupid_vehicles = 0

src/Simulateur/controllers/controllerWorldSupervisor/checkpointmanager.py

@@ -51,9 +51,21 @@ def reset(self, i=None):
         else:
             self.next_checkpoint = np.random.randint(0, len(self.checkpoints) - 1)
 
+def create_reverse_track(original_checkpoints):
+    """
+    Crée une liste de checkpoints inversée :
+    1. Inverse l'ordre de la liste.
+    2. Ajoute PI (180°) à l'angle theta pour que la voiture regarde dans l'autre sens.
+    """
+    reversed_list = []
+    # On parcourt la liste originale à l'envers
+    for cp in reversed(original_checkpoints):
+        # On crée un nouveau checkpoint avec l'angle opposé
+        new_theta = (cp.theta + np.pi) % (2 * np.pi)
+        reversed_list.append(Checkpoint(new_theta, cp.x0, cp.y0))
+    return reversed_list
 
-checkpoints = [
-    [ # piste0.wbt
+piste_0 = [ # piste0.wbt
         Checkpoint(0, -0.314494, -2.47211),
         Checkpoint(0, 1.11162, -2.56708),
         Checkpoint(0.8, 2.54552, -2.27446),
@@ -85,8 +97,9 @@ def reset(self, i=None):
         Checkpoint(-0.8, -4.0021, -2.35518),
         Checkpoint(-0.3, -2.89371, -2.49154),
         Checkpoint(0, -2.01029, -2.51669),
-    ],
-    [ # piste1.wbt
+    ]
+
+piste_1 =[ # piste1.wbt
         Checkpoint(1.57, 5.52, -2.25),
         Checkpoint(1.57, 5.52, -1.25),
         Checkpoint(1.57, 5.52, -0.25),
@@ -144,9 +157,11 @@ def reset(self, i=None):
         Checkpoint(1.05, 5.43, -5.00),
         Checkpoint(1.57, 5.52, -3.25),
         Checkpoint(1.57, 5.52, -4.25),
-
-    ],
-    [ # piste2.wbt
-
     ]
-]
+
+checkpoints = [
+    piste_0,
+    piste_1,
+    create_reverse_track(piste_0),
+    create_reverse_track(piste_1),
+]

src/Simulateur/inverser_couleurs.py

@@ -0,0 +1,73 @@
+import os
+import re
+
+# Fichiers à modifier
+FILES_TO_MODIFY = [
+    "src/Simulateur/worlds/piste2.wbt",
+    "src/Simulateur/worlds/piste3.wbt"
+]
+
+
+def swap_colors_precise(file_path):
+    if not os.path.exists(file_path):
+        print(f"Erreur : Fichier manquant -> {file_path}")
+        return
+
+    print(f"Traitement de : {file_path}...")
+
+    with open(file_path, 'r') as f:
+        content = f.read()
+
+    # Liste des champs de couleur à modifier
+    # (baseColor pour PBR, diffuse/emissive/specular pour Material)
+    fields = r"(baseColor|diffuseColor|emissiveColor|specularColor|recognitionColors)"
+
+    # --- DÉFINITION DES VALEURS EXACTES À CIBLER ---
+
+    # GROUPE 1 : MATÉRIAUX (Virages)
+    # Rouge Matériau (0.9 0 0)
+    regex_mat_red = rf"({fields}\s+(?:\[\s+)?)0\.9\s+0(\.0+)?\s+0(\.0+)?(?!\.)"
+    # Vert Matériau (0 0.6 0)
+    regex_mat_green = rf"({fields}\s+(?:\[\s+)?)0(\.0+)?\s+0?\.6[0-9]*\s+0(\.0+)?(?!\.)"
+
+    # GROUPE 2 : PBR (Lignes droites)
+    # Rouge PBR (1 0 0)
+    regex_pbr_red = rf"({fields}\s+(?:\[\s+)?)1(\.0+)?\s+0(\.0+)?\s+0(\.0+)?(?!\.)"
+    # Vert PBR (0 1 0) - Attention à ne pas confondre avec 0 0.6 0
+    regex_pbr_green = rf"({fields}\s+(?:\[\s+)?)0(\.0+)?\s+1(\.0+)?\s+0(\.0+)?(?!\.)"
+
+    # --- ÉTAPE 1 : ROUGE -> PLACEHOLDER ---
+    # On remplace les Rouges par des valeurs temporaires impossibles (99x)
+
+    # 0.9 0 0 -> 991 991 991
+    content = re.sub(regex_mat_red, r"\1 991 991 991", content)
+    # 1 0 0   -> 992 992 992
+    content = re.sub(regex_pbr_red, r"\1 992 992 992", content)
+
+    # --- ÉTAPE 2 : VERT -> ROUGE ---
+    # On remplace les Verts par les valeurs Rouges correspondantes
+
+    # 0 0.6 0 -> 0.9 0 0
+    content = re.sub(regex_mat_green, r"\1 0.9 0 0", content)
+    # 0 1 0   -> 1 0 0
+    content = re.sub(regex_pbr_green, r"\1 1 0 0", content)
+
+    # --- ÉTAPE 3 : PLACEHOLDER -> VERT ---
+    # On remplace les placeholders (anciens rouges) par du Vert
+
+    # Ancien Rouge Matériau (991) -> Vert Matériau (0 0.6 0)
+    content = content.replace("991 991 991", "0 0.6 0")
+    # Ancien Rouge PBR (992) -> Vert PBR (0 1 0)
+    content = content.replace("992 992 992", "0 1 0")
+
+    with open(file_path, 'w') as f:
+        f.write(content)
+
+    print(f"  -> Succès ! Couleurs inversées (Matériaux 0.9/0.6 et PBR 1/1 gérés).")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    print("--- DÉBUT DE L'INVERSION PRÉCISE ---")
+    for file_wbt in FILES_TO_MODIFY:
+        swap_colors_precise(file_wbt)
+    print("--- FIN ---")